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ロボット制作④ リカバリして動かしてみる
InMoov の右手をつくってみた。まだ動きがぎこちない。

加工・組み立て

右腕のリカバリ

前回、制作した右腕が動かなかったため、以下の改良を行って動かしてみたいと思います。

  • ワイヤーをステンレスφ0.6から釣り糸200ポンドに変更
  • マイクロサーボモータから通常のサーボモータへ変更
リカバリ前の状態

まずは解体(スクラップ)

まずは、マイクロサーボに取り付け済のワイヤーを外して、マイクロサーボもベットから取り外します。

マイクロサーボを外した後

続いて、手首を外して指先を外してワイヤーを取り除きます。(薬指のみ外れず結局、爪部分を取り外しました。)

指先を外す

指先をペンチで外して、ワイヤーをすべて取り除きます。

ワイヤーを取り除いた後の右手

リカバリ

解体が終わったので、リカバリを開始したいと思います。

まずは、通常サーボモータ(MG995互換)付属の円盤部品に3Dプリンタで印刷したプーリーを取り付けます。小ねじ(M2x5mm)を取り付けます。もし、ネジが貫通してさらにはみ出している場合は、ヤスリ等ではみ出した部分をトリム(削る)必要があります。

サーボモータ付属の部品にプーリーを取り付ける

プーリーの釣り糸を通す穴を1.5mmのドリルで拡張します。(写真みにくいですが…)

プーリーに1.5mmドリルを通すぞと思っている

サーボモータに作ったプーリーを取り付けて、ベットへ取り付ける部品も取り付けます。(最終的には、金色の部品は取り外します)

サーボモータを組み立ててみる

同じ要領で5つのサーボモータを作ります。

用意したサーボモータ x 5

釣り糸を 75cm x 10 用意します。

用意した釣り糸 x 10

釣り糸をピンセットを使いながら穴に通していきます。(かなり苦戦しました(笑))

釣り糸を通し切って満足しているところ

プーリーにも釣り糸をセッティング、ここも相当苦労しました。私は、画像のような糸通しを使って狭い穴には釣り糸を通しました。

釣り糸を通すのに使った部品
釣り糸を狭い穴に通した

釣り糸のセッティングが終わったので実際に「Arduino UNO R3」と各モータを繋ぎます。その後微調整(キャリブレーション)を行って動かす準備が整いました。初期位置は、サーボモータを90度に設定した状態にします。

リカバリ完了して微調整中

動かしてみる

実際に動かしてみました。

右腕が動いた

単純な動作ですが、前回と比べてかなり改善されています。プログラムをアレンジすれば色々な動きが実現できそうです。

完成した右手

一旦、動くことが確認できたので解体時に損傷した部品などを3Dプリンタで再印刷して、右手を完成させたいと思います。

なぜ、再印刷しているかといいますと…こちらの記事をご確認ください。

今後、指先の動作を色々と試してみたいのと、10分の1スケールのものをInMoovを参考にしたオリジナルハンドで試してみたいと思います。

以上

コメント

  1. Hello, I’m from Ecuador, your work is incredible, I’m studying biomedicine, I’m in my 3rd semester and I wanted to know if you have the files uploaded to any platform so I can download them and do it here?

    gmontalvoc1@gmail.com

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