加工・組み立て

ロボット制作⑳ 脚を作ってみる
オリジナルのロボットの脚を作ってみた。歩行できるようにするためには、思ったよりもサーボモータのトルクが必要なことが判明した。次は、少し高価になるが高トルクサーボで作ってみようと思ったのである。

脚については、色々と動作実験を繰り返してきました。ワイヤーでの動作実験、ベルトでの動作実験を経て、やはりシッカリと動くには、高トルクのサーボモータが必要なのと、ワイヤーやベルトは、相当に協力でないと空回りや、動作不良に陥ってしまうことが分か...

2024.03.07

加工・組み立て

ロボット制作⑲ 頭を作ってみる（パートⅡ）
InMoov 設計データで本格的なヒューマノイドロボットの頭を作ってみた。

前回は、頭というよりも目だけのロボットになりましたが、今回は、かなり本格的な頭です。顎や顔もあり、見た目は、ヒューマノイドロボットの頭に進化しました。実際のモデルデータは、InMoov のSTLデータを利用しました。完成したロボットの頭は、...

2024.03.02

加工・組み立て

ロボット制作⑱ 頭をつくってみる
ロボットヘッドをアニマトロニクス制御で動かしてみた。

ロボットの頭の制作にとりかかろうと思っています。頭脳ではなく、特に動きの部分についてです。首を左右に振る動作、顔を上げ下げする動作が出来るように、サーボモーターで動作するアクチュエーターを作りたいと思います。アニマトロニクス以前より良く...

2023.11.04

加工・組み立て

ロボット制作⑰ ロボットカーをつくってみる
今回はDCモータを使って、ロボットカーをつくってみた。赤外線リモコンで動く戦車のような見た目で、今までで一番の駆動力を発揮した。

現在、ロボットヘッドの制作を行っているのですが、駆動系の制作が完成していないため同じ位置で少し方向を変える程度の事しか実現出来ていません。そこで、比較的簡単だろうと勝手に想像してラジコンカーを見本に車輪で移動出来る駆動力を手に入れて、ロボッ...

2023.10.15

加工・組み立て

ロボット制作⑯ 眼をつくってみる
ロボットの眼を設計、組み立てを行って、動かしてみた。視線が動かせるので動くものを視界の中心にすることも可能になるかも

人工知能（画像認識・物体検知）の流れから眼を作ってみました。先日、Jetson Nano のカメラ用に作ったものは、動かすことが出来なかったので、オリジナルなものを設計しなおして、サーボモータでカメラの向きを変えることが出来るようにしました...

2023.08.08

加工・組み立て

ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）
炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

ロボットに搭載できるウォームギア前編で手動でのウォームギアを作ってみましたが、今回は、360°回転サーボモータを使って実用的なロボット駆動機構（アクチュエーター）を試作したいと思います。カーボンフィラメントウォームギアの特徴としてセル...

2023.06.10

加工・組み立て

ロボット制作⑭ ウォームギアを試してみる（前編）
手動でハンドルを回すウォームギアのおもちゃを作ってみた。

足首はワイヤー、膝と太ももはベルトで動かしてきましたが、これから股関節や腰などの重量級の関節についてはワイヤーやベルトでは、動かすことが難しくなってくると思います。そこでサーボモータの回転角度のリミッターを解除して無限回転にすること、サーボ...

2023.06.08

加工・組み立て

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる
股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

タイミングベルトを使って、電池の電圧も確認して、結構満足のいく動きを見せた右膝ですが、そこから先、太もも、股関節と進むには、大きなハードルがいくつもありました。まず、アイデアが浮かんできません。少し時間がかかってしまいましたが、次のステップ...

2023.05.23

加工・組み立て

ロボット制作⑫ 右脚をつくってみる
脚（膝下）をマイクロサーボに直接取り付けるサーボホーンを作って、タイミングベルトを使って動かしてみた。

どうやったらスムーズに動くのか暫く試行錯誤している右脚ですが、前回、動かしたときに安定感に欠けていたと感じたため、どうやったらしっかりと動く脚が作れるだろうかと色々と模索していました。まずは、ワイヤーでの駆動について、足首程度であれば問題...

2023.05.06

加工・組み立て

ロボット制作⑪ 右手を動かしてみる②
InMoov の指～腕を作ってみて、じゃんけんのグーチョキパーをしてみた。

以前の投稿で右手を作ってみましたが、初めての制作ということで分からないことも多く上手く動かなかった印象があったので、再度、技術修練も兼ねてInMoovの右手を作ってみました。出来た右手を動かしてみる一応、今回も制作過程を動画で残したので...

2023.05.06

加工・組み立て

加工・組み立て

ロボット制作⑲ 頭を作ってみる（パートⅡ）InMoov 設計データで本格的なヒューマノイドロボットの頭を作ってみた。

ロボット制作⑱ 頭をつくってみるロボットヘッドをアニマトロニクス制御で動かしてみた。

ロボット制作⑰ ロボットカーをつくってみる今回はDCモータを使って、ロボットカーをつくってみた。赤外線リモコンで動く戦車のような見た目で、今までで一番の駆動力を発揮した。

ロボット制作⑯ 眼をつくってみるロボットの眼を設計、組み立てを行って、動かしてみた。視線が動かせるので動くものを視界の中心にすることも可能になるかも

ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

ロボット制作⑭ ウォームギアを試してみる（前編）手動でハンドルを回すウォームギアのおもちゃを作ってみた。

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

ロボット制作⑫ 右脚をつくってみる脚（膝下）をマイクロサーボに直接取り付けるサーボホーンを作って、タイミングベルトを使って動かしてみた。

ロボット制作⑪ 右手を動かしてみる②InMoov の指～腕を作ってみて、じゃんけんのグーチョキパーをしてみた。

ロボット制作⑲ 頭を作ってみる（パートⅡ）
InMoov 設計データで本格的なヒューマノイドロボットの頭を作ってみた。

ロボット制作⑱ 頭をつくってみる
ロボットヘッドをアニマトロニクス制御で動かしてみた。

ロボット制作⑰ ロボットカーをつくってみる
今回はDCモータを使って、ロボットカーをつくってみた。赤外線リモコンで動く戦車のような見た目で、今までで一番の駆動力を発揮した。

ロボット制作⑯ 眼をつくってみる
ロボットの眼を設計、組み立てを行って、動かしてみた。視線が動かせるので動くものを視界の中心にすることも可能になるかも

ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）
炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

ロボット制作⑭ ウォームギアを試してみる（前編）
手動でハンドルを回すウォームギアのおもちゃを作ってみた。

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる
股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

ロボット制作⑫ 右脚をつくってみる
脚（膝下）をマイクロサーボに直接取り付けるサーボホーンを作って、タイミングベルトを使って動かしてみた。

ロボット制作⑪ 右手を動かしてみる②
InMoov の指～腕を作ってみて、じゃんけんのグーチョキパーをしてみた。