ロボット制作⑯ 眼をつくってみる
ロボットの眼を設計、組み立てを行って、動かしてみた。視線が動かせるので動くものを視界の中心にすることも可能になるかも

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

#define SERVO_FRQ   50    // サーボモータの周波数
#define SERVO_MSEC  20000 // サーボモータの回転時間（μs）
#define SERVOMIN    900   // 最小パルス幅（μs）
#define SERVOMAX    2100  // 最大パルス幅（μs）
#define SERVOSTOP   1500  // 停止パルス幅（μs）
#define PWMMIN      185   // 最小パルス幅÷回転時間×4096
#define PWMMAX      430   // 最大パルス幅÷回転時間×4096
#define ANGLEMIN    0     // 最小角度（固定）
#define ANGLEMAX    120   // 最大角度

int ServoL1_pin = 15;
int ServoL2_pin = 14;
int ServoR1_pin = 13;
int ServoR2_pin = 12;
int ServoL1_angle;
int ServoL2_angle;
int ServoR1_angle;
int ServoR2_angle;
int delay_ms = 10;


void setup() {
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(SERVO_FRQ);
}

/*
 * 右目を動かす
 * v : 縦方向の角度（30-90を指定）
 * h : 横方向の角度（45-75を指定）
 */
void moveRightEye(int v, int h) {
  ServoR1_angle = v;
  ServoR2_angle = h;
  int vf = map(ServoR1_angle, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
  int hf = map(ServoR2_angle, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
  pwm.writeMicroseconds(ServoR1_pin, vf);
  pwm.writeMicroseconds(ServoR2_pin, hf);
}

void moveLeftEye(int v, int h) {
  ServoL1_angle = v;
  ServoL2_angle = h;
  int vf = map(120 - ServoL1_angle, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
  int hf = map(ServoL2_angle, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
  pwm.writeMicroseconds(ServoL1_pin, vf);
  pwm.writeMicroseconds(ServoL2_pin, hf);
}

void loop() {
  // 正面を向く
  moveRightEye(60, 60);
  moveLeftEye(60, 60);
  delay(1000);
  // 左右に動かす
  for (int i=60; i<=80; i+=2) {
    moveRightEye(60, i);
    moveLeftEye(60, i);
    delay(delay_ms);
  }
  for (int i=80; i>=40; i-=2) {
    moveRightEye(60, i);
    moveLeftEye(60, i);
    delay(delay_ms);
  }
  for (int i=40; i<=60; i+=2) {
    moveRightEye(60, i);
    moveLeftEye(60, i);
    delay(delay_ms);
  }
  delay(1000);
  // 寄り目
  moveRightEye(60,80);
  moveLeftEye(60,40);
  delay(1000);
  // 離れ目
  moveRightEye(60, 40);
  moveLeftEye(60, 80);
  delay(1000);
  // 正面を向く
  moveRightEye(60, 60);
  moveLeftEye(60, 60);
  delay(1000);
  // 上下に動かす
  for (int i=60; i<=90; i+=3) {
    moveRightEye(i, 60);
    moveLeftEye(i, 60);
    delay(delay_ms);
  }
  for (int i=90; i>=30; i-=3) {
    moveRightEye(i, 60);
    moveLeftEye(i, 60);
    delay(delay_ms);
  }
  for (int i=30; i<=60; i+=3) {
    moveRightEye(i, 60);
    moveLeftEye(i, 60);
    delay(delay_ms);
  }
  delay(1000);
  // 上を見る
  moveRightEye(30,60);
  moveLeftEye(30,60);
  delay(1000);
  // 下を見る
  moveRightEye(90, 60);
  moveLeftEye(90, 60);
  delay(1000);
  // 正面を向く
  moveRightEye(60, 60);
  moveLeftEye(60, 60);
  delay(1000);
  // 上下左右に動かす
  for (int i=60, j=60; i<=80; i+=2, j+=3) {
    moveRightEye(60, i);
    moveLeftEye(60, i);
    delay(delay_ms);
  }
  for (int r=0; r<3; r++) {
    for (int i=80, j=60; i>=60; i-=2, j+=3) {
      moveRightEye(j, i);
      moveLeftEye(j, i);
      delay(delay_ms);
    }
    for (int i=60, j=90; i>=40; i-=2, j-=3) {
      moveRightEye(j, i);
      moveLeftEye(j, i);
      delay(delay_ms);
    }
    for (int i=40, j=60; i<=60; i+=2, j-=3) {
      moveRightEye(j, i);
      moveLeftEye(j, i);
      delay(delay_ms);
    }
    for (int i=60, j=30; i<=80; i+=2, j+=3) {
      moveRightEye(j, i);
      moveLeftEye(j, i);
      delay(delay_ms);
    }
  }
  for (int i=80, j=60; i>=60; i-=2, j+=3) {
    moveRightEye(60, i);
    moveLeftEye(60, i);
    delay(delay_ms);
  }
  delay(1000);
  exit(0);
}