電子工作

ロボット制作⑰ ロボットカーをつくってみる
今回はDCモータを使って、ロボットカーをつくってみた。赤外線リモコンで動く戦車のような見た目で、今までで一番の駆動力を発揮した。

現在、ロボットヘッドの制作を行っているのですが、駆動系の制作が完成していないため同じ位置で少し方向を変える程度の事しか実現出来ていません。そこで、比較的簡単だろうと勝手に想像してラジコンカーを見本に車輪で移動出来る駆動力を手に入れて、ロボッ...

2023.10.15

加工・組み立て

ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）
炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

ロボットに搭載できるウォームギア前編で手動でのウォームギアを作ってみましたが、今回は、360°回転サーボモータを使って実用的なロボット駆動機構（アクチュエーター）を試作したいと思います。カーボンフィラメントウォームギアの特徴としてセル...

2023.06.10

加工・組み立て

ロボット制御⑧ バッテリーを試してみる
Arduino を使って 18650リチウムイオン充電池とTP4056充電モジュールを使ってサーボモーターを複数台動かしてみた

以前よりサーボモータをアルカリ乾電池で動かしていたのですが、交換が必要なので充電式のバッテリーを試してみたいと思っていました。そこで今回は、18650リチウムイオン充電池を使ってサーボモータを動かす実験をしました。実は、何度か実験失敗になり...

2023.06.06

制御

ロボット制御⑦ 平衡感覚を手に入れる準備
RaspberryPi4B で MPU-6050モジュール(GY-521ボード)を使ってTeapodデモを動かしてみた。

次は、二足歩行ロボットには、欠かせない姿勢推定（以降、人間的に「平衡感覚」と記載）。今回は、加速度・ジャイロセンサであるMPU6050から「I2CDev」に付属のライブラリを利用して、物体がどのような姿勢になっているかを把握する方法を実験し...

2023.05.29

制御

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる
股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

タイミングベルトを使って、電池の電圧も確認して、結構満足のいく動きを見せた右膝ですが、そこから先、太もも、股関節と進むには、大きなハードルがいくつもありました。まず、アイデアが浮かんできません。少し時間がかかってしまいましたが、次のステップ...

2023.05.23

加工・組み立て

ロボット制御④ 視覚を手に入れる準備
RaspberryPi4B で OpenCV と face_recognition を使って顔認証を試してみた。

人型ロボットの開発に加えて各種、感覚器官についても準備を進めています。最近、沢山の兎を追いかけすぎて全てが中途半端になってきている感じが否めません。そこで何とか１つでも成果を出すために結構、集中して進めた、視覚を手に入れる準備です。将来的...

2023.05.12

制御

ロボット制作⑫ 右脚をつくってみる
脚（膝下）をマイクロサーボに直接取り付けるサーボホーンを作って、タイミングベルトを使って動かしてみた。

どうやったらスムーズに動くのか暫く試行錯誤している右脚ですが、前回、動かしたときに安定感に欠けていたと感じたため、どうやったらしっかりと動く脚が作れるだろうかと色々と模索していました。まずは、ワイヤーでの駆動について、足首程度であれば問題...

2023.05.06

加工・組み立て

ロボット制作⑪ 右手を動かしてみる②
InMoov の指～腕を作ってみて、じゃんけんのグーチョキパーをしてみた。

以前の投稿で右手を作ってみましたが、初めての制作ということで分からないことも多く上手く動かなかった印象があったので、再度、技術修練も兼ねてInMoovの右手を作ってみました。出来た右手を動かしてみる一応、今回も制作過程を動画で残したので...

2023.05.06

加工・組み立て

ロボット制作⑨ 右脚（膝上）をつくってみる
マイクロサーボモータとワイヤー（釣り糸）で動かす右脚（膝上）を作って組み立ててみた。最後にちょっとだけ動かしてみた。

右脚（膝上）の設計前回、右脚（膝下）を制作したので、今回は、右脚（膝上）を作ってみたいと思います。FreeCADで以下のような３Dオブジェクトを作成しました。各関節は、マイクロサーボモータ２台で動かすようにしています。太腿には膝と股関節...

2023.04.14

加工・組み立て

Arduino学習⑬ Lesson14 LCDディスプレイ
Arduinoの勉強会。LCDディスプレイにに「Hello, World!」と表示してみた。

Lesson14 LCDディスプレイ英数字のLCDディスプレイを使用する方法を学習します。ディスプレイのにはLEDバックライトがあり、各行に最大16文字の2行を表示できます。ディスプレイ上の各文字の長方形と各文字を構成するピクセルが薄すら...

2023.04.07

Arduino学習

ロボット制作⑰ ロボットカーをつくってみる今回はDCモータを使って、ロボットカーをつくってみた。赤外線リモコンで動く戦車のような見た目で、今までで一番の駆動力を発揮した。

ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

ロボット制御⑧ バッテリーを試してみるArduino を使って 18650リチウムイオン充電池とTP4056充電モジュールを使ってサーボモーターを複数台動かしてみた

ロボット制御⑦ 平衡感覚を手に入れる準備RaspberryPi4B で MPU-6050モジュール(GY-521ボード)を使ってTeapodデモを動かしてみた。

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

ロボット制御④ 視覚を手に入れる準備RaspberryPi4B で OpenCV と face_recognition を使って顔認証を試してみた。

ロボット制作⑫ 右脚をつくってみる脚（膝下）をマイクロサーボに直接取り付けるサーボホーンを作って、タイミングベルトを使って動かしてみた。

ロボット制作⑪ 右手を動かしてみる②InMoov の指～腕を作ってみて、じゃんけんのグーチョキパーをしてみた。

ロボット制作⑨ 右脚（膝上）をつくってみるマイクロサーボモータとワイヤー（釣り糸）で動かす右脚（膝上）を作って組み立ててみた。最後にちょっとだけ動かしてみた。

Arduino学習⑬ Lesson14 LCDディスプレイArduinoの勉強会。LCDディスプレイにに「Hello, World!」と表示してみた。

ロボット制作⑰ ロボットカーをつくってみる
今回はDCモータを使って、ロボットカーをつくってみた。赤外線リモコンで動く戦車のような見た目で、今までで一番の駆動力を発揮した。

ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）
炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

ロボット制御⑧ バッテリーを試してみる
Arduino を使って 18650リチウムイオン充電池とTP4056充電モジュールを使ってサーボモーターを複数台動かしてみた

ロボット制御⑦ 平衡感覚を手に入れる準備
RaspberryPi4B で MPU-6050モジュール(GY-521ボード)を使ってTeapodデモを動かしてみた。

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる
股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

ロボット制御④ 視覚を手に入れる準備
RaspberryPi4B で OpenCV と face_recognition を使って顔認証を試してみた。

ロボット制作⑫ 右脚をつくってみる
脚（膝下）をマイクロサーボに直接取り付けるサーボホーンを作って、タイミングベルトを使って動かしてみた。

ロボット制作⑪ 右手を動かしてみる②
InMoov の指～腕を作ってみて、じゃんけんのグーチョキパーをしてみた。

ロボット制作⑨ 右脚（膝上）をつくってみる
マイクロサーボモータとワイヤー（釣り糸）で動かす右脚（膝上）を作って組み立ててみた。最後にちょっとだけ動かしてみた。

Arduino学習⑬ Lesson14 LCDディスプレイ
Arduinoの勉強会。LCDディスプレイにに「Hello, World!」と表示してみた。