ロボット制作④ リカバリして動かしてみる
InMoov の右手をつくってみた。まだ動きがぎこちない。

右腕のリカバリ

前回、制作した右腕が動かなかったため、以下の改良を行って動かしてみたいと思います。

• ワイヤーをステンレスφ0.6から釣り糸200ポンドに変更
• マイクロサーボモータから通常のサーボモータへ変更

まずは解体（スクラップ）

まずは、マイクロサーボに取り付け済のワイヤーを外して、マイクロサーボもベットから取り外します。

続いて、手首を外して指先を外してワイヤーを取り除きます。（薬指のみ外れず結局、爪部分を取り外しました。）

指先をペンチで外して、ワイヤーをすべて取り除きます。

リカバリ

解体が終わったので、リカバリを開始したいと思います。

まずは、通常サーボモータ（MG995互換）付属の円盤部品に3Dプリンタで印刷したプーリーを取り付けます。小ねじ（M2x5mm）を取り付けます。もし、ネジが貫通してさらにはみ出している場合は、ヤスリ等ではみ出した部分をトリム（削る）必要があります。

プーリーの釣り糸を通す穴を1.5mmのドリルで拡張します。（写真みにくいですが…）

サーボモータに作ったプーリーを取り付けて、ベットへ取り付ける部品も取り付けます。（最終的には、金色の部品は取り外します）

同じ要領で5つのサーボモータを作ります。

釣り糸を 75cm x 10 用意します。

釣り糸をピンセットを使いながら穴に通していきます。（かなり苦戦しました（笑））

プーリーにも釣り糸をセッティング、ここも相当苦労しました。私は、画像のような糸通しを使って狭い穴には釣り糸を通しました。

釣り糸のセッティングが終わったので実際に「Arduino UNO R3」と各モータを繋ぎます。その後微調整（キャリブレーション）を行って動かす準備が整いました。初期位置は、サーボモータを90度に設定した状態にします。

動かしてみる

実際に動かしてみました。

単純な動作ですが、前回と比べてかなり改善されています。プログラムをアレンジすれば色々な動きが実現できそうです。

一旦、動くことが確認できたので解体時に損傷した部品などを３Dプリンタで再印刷して、右手を完成させたいと思います。

なぜ、再印刷しているかといいますと…こちらの記事をご確認ください。

3Dプリント① 3Dプリンタにトラブル発生

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chikuma-creative.com

2023.03.10

今後、指先の動作を色々と試してみたいのと、10分の1スケールのものをInMoovを参考にしたオリジナルハンドで試してみたいと思います。

以上