ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）
炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

#define SERVO_FRQ   50    // サーボモータの周波数
#define SERVO_MSEC  20000 // サーボモータの回転時間（μs）
#define SERVOMIN    1000  // 最小パルス幅（μs）
#define SERVOMAX    2000  // 最大パルス幅（μs）
#define SERVOSTOP   1500  // 停止パルス幅（μs）
#define PWMMIN      205   // 最小パルス幅÷回転時間×4096
#define PWMMAX      401   // 最大パルス幅÷回転時間×4096
#define ANGLEMIN    0     // 最小角度（固定）
#define ANGLEMAX    180   // 最大角度

// 360度回転サーボの仕様
// 90°が停止、0°から90°が逆時計回り、90°から180°が時計回り
// 1.5msが停止、1ms-1.5msが逆時計回り、1.5ms-2msが時計回り 

int Servo_pin = 8;
int Servo_ms;


void setup() {
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(SERVO_FRQ);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Start 360 ServoMoter Test");
  pwm.writeMicroseconds(Servo_pin, 1500);
  delay(1000);
}

void loop() {
  // 停止から逆時計回りに早くしていく（約９秒）
  for (int i = 90; i >= 0; i--) {
    Servo_ms = map(i, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
    pwm.writeMicroseconds(Servo_pin, Servo_ms);
    delay(100);
  }
  Serial.println("Counter Clockwise: Max Speed.");
  delay(1000);
  // 逆時計回りを徐々に遅くして止める（約９秒）
  for (int i = 0; i <= 90; i++) {
    Servo_ms = map(i, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
    pwm.writeMicroseconds(Servo_pin, Servo_ms);
    delay(100);
  }
  Serial.println("Counter Clockwise: Stop.");
  delay(1000);
  // 停止から時計回りに早くしていく（約９秒）
  for (int i = 90; i <= 180; i++) {
    Servo_ms = map(i, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
    pwm.writeMicroseconds(Servo_pin, Servo_ms);
    delay(100);
  }
  Serial.println("Clockwise: Max Speed.");
  delay(1000);
  // 時計回りを徐々に遅くして止める（約９秒）
  for (int i = 180; i >= 90; i--) {
    Servo_ms = map(i, ANGLEMIN, ANGLEMAX, SERVOMIN, SERVOMAX);
    pwm.writeMicroseconds(Servo_pin, Servo_ms);
    delay(100);
  }
  Serial.println("Clockwise: stop.");
  delay(1000);
  exit(0);
}