人工知能

人工知能② Jetson Nano を使ってみる
Jetson Nano のAIコースに登録してチュートリアルの序盤を学んでみた。

前回、購入して開発環境を構築したJetson nanoを実際に使ってみたいと思います。開発環境構築までの記事は、以下になっています。また、公開順序が逆になってしまいますが、Jetson Nano のモバイル環境構築と眼の装着についても記事を...
2023.07.16
人工知能
人工知能

人工知能① Jetson Nano で開発環境を準備する
Jetson Nano のセットアップとPython開発環境構築の話、躓きながらも何とか構築完了した。

Jetson Nano 開発者キット 少し形から入る傾向は、否定できないです。そもそも人工知能を習得して何が出来るようになるのか、分かっていないままGPUを搭載したAI開発用マシンが必要なんじゃないかと先走って考えたのは、何故なのか思い出せ...
2023.07.01
人工知能
３Dプリント

3Dプリント⑤ Ender-3 S1 PRO を使ってみる
Ender-3 S1 Pro を組み立てて、レベリングのやり方を習得、ABSフィラメントの印刷が上手くできるまで悪戦苦闘した内容

炭素繊維フィラメントでの印刷失敗を受けて、骨格に採用できる硬めの材料に挑戦するために新しい３Dプリンタ、Creality の Ender-3 S1 Pro を購入しました。Creality の3Dプリンタは、人気があり利用者も多く動画やブロ...
2023.06.24
３Dプリント
３Dプリント

3Dプリント④ 炭素繊維配合のフィラメントを使ってみた
今回は、炭素繊維（カーボンファイバー）が入っているフィラメントを使ってプリントしてみたが、想像してたよりも難しく悪戦苦闘したという内容。

今回は、ロボットの骨格に強度のある部品を作りたいと思い、炭素繊維配合のフィラメントを使ってみました。結果としては、上手く印刷が出来ず、採用を断念しましたが、その時の失敗談と学んだことを掲載します。 炭素繊維ナイロンフィラメント まずは、手頃...
2023.06.16
３Dプリント
加工・組み立て

ロボット制作⑮ ウォームギアを試してみる（後編）
炭素繊維ナイロンフィラメントと無限回転サーボでウォームギアを作って動かしてみた。

ロボットに搭載できるウォームギア 前編で手動でのウォームギアを作ってみましたが、今回は、360°回転サーボモータを使って実用的なロボット駆動機構（アクチュエーター）を試作したいと思います。 カーボンフィラメント ウォームギアの特徴としてセル...
2023.06.10
加工・組み立て
加工・組み立て

ロボット制作⑭ ウォームギアを試してみる（前編）
手動でハンドルを回すウォームギアのおもちゃを作ってみた。

足首はワイヤー、膝と太ももはベルトで動かしてきましたが、これから股関節や腰などの重量級の関節についてはワイヤーやベルトでは、動かすことが難しくなってくると思います。そこでサーボモータの回転角度のリミッターを解除して無限回転にすること、サーボ...
2023.06.08
加工・組み立て
制御

ロボット制御⑧ バッテリーを試してみる
Arduino を使って 18650リチウムイオン充電池とTP4056充電モジュールを使ってサーボモーターを複数台動かしてみた

以前よりサーボモータをアルカリ乾電池で動かしていたのですが、交換が必要なので充電式のバッテリーを試してみたいと思っていました。そこで今回は、18650リチウムイオン充電池を使ってサーボモータを動かす実験をしました。実は、何度か実験失敗になり...
2023.06.06
制御
制御

ロボット制御⑦ 平衡感覚を手に入れる準備
RaspberryPi4B で MPU-6050モジュール(GY-521ボード)を使ってTeapodデモを動かしてみた。

次は、二足歩行ロボットには、欠かせない姿勢推定（以降、人間的に「平衡感覚」と記載）。今回は、加速度・ジャイロセンサであるMPU6050から「I2CDev」に付属のライブラリを利用して、物体がどのような姿勢になっているかを把握する方法を実験し...
2023.05.29
制御
加工・組み立て

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる
股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

タイミングベルトを使って、電池の電圧も確認して、結構満足のいく動きを見せた右膝ですが、そこから先、太もも、股関節と進むには、大きなハードルがいくつもありました。まず、アイデアが浮かんできません。少し時間がかかってしまいましたが、次のステップ...
2023.05.23
加工・組み立て
制御

ロボット制御⑥ 聴覚を手に入れる（再）
RaspberryPi4B で speech_regognition と pyaudio を使って音声認識を行った。最後に和製音声認識のJuliusも動かしてみた。

前回に引き続き、ロボットに耳を備えるための実験です。ある程度、本気でプログラムを作った結果、耳として使えるレベルになったのではないかと思います。 再度、音声認識を試してみる 先日、speech_recognition を使った音声認識をRa...
2023.05.16
制御
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