ロボット

加工・組み立て

ロボット制作⑧ 右脚（膝下）を作ってみる（再）
右脚の膝から下を作ってみた。Arduinoを使って、ワイヤー（釣り糸）で動かしている。

右脚（膝下）の再設計 先日、右脚（膝下）を作ってみましたが、足首がギクシャクしてスムーズに動かなかったことと、一部、バネを使ってワイヤーを引っ張ろうとしましたが、引っ張る力が弱かったため、スムーズに動くことが出来ませんでした。そこで以下の設...
2023.04.04
加工・組み立て
ちょっと雑談

ちょっと雑談① なぜ「ロボットをつくってみる」？
箸休め会。このブログ立ち上げの理由、３Dプリンタについて熱く？？語っている。

今回は、箸休め会です。徒然な内容で、文字多めですが、良かったら読んでみてください。このブログを立ち上げた経緯などを書いています。 唐突に「ロボットをつくってみる」ってなに？ 私は、関西在住のシステムエンジニアで３人兄妹の親父です。平日は会社...
2023.04.02
ちょっと雑談
加工・組み立て

ロボット制作⑦ 右脚（膝下）を作ってみる
Arduino と マイクロサーボモータを使って爪先を作ってみた。動くのは動いたがまだまだ弱弱しい感じだった。

右脚の組み立て ３Dプリンタの修理も完了し、設計も出来ているので早速、右脚を作ってみたいと思います。今回は、等身大の1/4スケールということもあり、サーボモータの配置スペースが非常に狭いため、マイクロサーボ１台で足首を動かしてみたいと思いま...
2023.03.31
加工・組み立て設計
加工・組み立て

ロボット制作⑥ 右足首を動かしてみる
FreeCADのAssemble4を使って画面の中で足を動かしてみたが、設定が大変な割にゆっくりしか動かない。

足首を動かすアニメーションの作成 一旦、膝下の設計が完了したので実際に動いたイメージをFreeCADのAssemble4を使って試してみたいと思います。今回は、動画のみで紹介しますが、実際にかかった時間は、動画の5倍以上になりました。（何度...
2023.03.27
加工・組み立て設計
加工・組み立て

ロボット制作⑤ 右脚（膝下）を設計してみる
３Dプリンタが故障中なので FreeCADで脚（膝下）の設計を進めてみた。Surfaceを使って出来るだけ滑らかな曲線の造形物にしてみた。

オリジナルの脚設計に着手 まず、右手の次は右脚？しかも膝下な理由ですが、素人がロボットをつくるにあたってオープンソースの見本を利用しようとしたのですが、残念ながら駆動可能な脚については、InMoovにも載っておらず他の見本を探しました…が、...
2023.03.26
加工・組み立て設計
加工・組み立て

ロボット制作④ リカバリして動かしてみる
InMoov の右手をつくってみた。まだ動きがぎこちない。

右腕のリカバリ 前回、制作した右腕が動かなかったため、以下の改良を行って動かしてみたいと思います。 ワイヤーをステンレスφ0.6から釣り糸200ポンドに変更 マイクロサーボモータから通常のサーボモータへ変更 リカバリ前の状態 まずは解体（ス...
2023.03.20
加工・組み立て
加工・組み立て

ロボット制作③ 右腕を動かしてみる（失敗）
InMoovの右腕を作ってみたが、まともに動かなかった。

右腕の組み立てが完了したので動かしてみる さて、右腕が完成したので、Arduinoを繋いで動かしてみようと思います。電源は、外部電源として、1.5（単三電池）を４個で6Vを供給します。写真のようにD3に小指、D5に薬指、D6に中指、D9に人...
2023.03.16
加工・組み立て
加工・組み立て

ロボット制作② 右腕をつくってみる
InMoovの右腕をつくってみた。見た感じは人間の手にそっくりで良い感じだが、動きがいまいちだった。

部品の準備 先日制作した右手を取り付ける右腕をつくってみようと思います。下の画像にある部品を３Dプリンタで印刷してサポート材の取り外し、ヤスリで磨きました。（ちゃんとはめ込むことが出来るように磨くには、結構時間がかかります。） 右腕の部品（...
2023.03.16
加工・組み立て
加工・組み立て

ロボット制作① 右手をつくってみる
InMoovの右手組立、完成したら5本の指が独立して動かせるはず。

部品の準備 数週間前に衝動的に３Dプリンターを購入しました。機種は、QIDI X-MAXⅡという家庭用にしては、大きなプリンタを購入しました。Amazonの口コミが概ね良かったのが購入のきっかけでした。 この３Dプリンターを使ってせっせとI...
2023.03.08
加工・組み立て
Arduino学習

Arduino学習③ Lesson04 RGB LED
Arduinoのお勉強。パルス幅で色の変わるRGB LEDを繋いでみた。

Lesson04 RGB LED このレッスンでは、自由な色で光るRGB LEDを使って学習してみます。スターターキットに付属しているRGB LED の色を変える実験を行います。 必要な部品 必要な部品は以下となります。 Elegoo UN...
2023.03.06
Arduino学習
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