ロボット

制御

ロボット制御⑦ 平衡感覚を手に入れる準備
RaspberryPi4B で MPU-6050モジュール(GY-521ボード)を使ってTeapodデモを動かしてみた。

次は、二足歩行ロボットには、欠かせない姿勢推定（以降、人間的に「平衡感覚」と記載）。今回は、加速度・ジャイロセンサであるMPU6050から「I2CDev」に付属のライブラリを利用して、物体がどのような姿勢になっているかを把握する方法を実験し...
2023.05.29
制御
加工・組み立て

ロボット制作⑬ 右脚の股関節をつくってみる
股関節をつくってみた。太腿はベルト駆動系で０°から１１５°、股関節は足先を９０°歯車で旋回する。

タイミングベルトを使って、電池の電圧も確認して、結構満足のいく動きを見せた右膝ですが、そこから先、太もも、股関節と進むには、大きなハードルがいくつもありました。まず、アイデアが浮かんできません。少し時間がかかってしまいましたが、次のステップ...
2023.05.23
加工・組み立て
制御

ロボット制御⑥ 聴覚を手に入れる（再）
RaspberryPi4B で speech_regognition と pyaudio を使って音声認識を行った。最後に和製音声認識のJuliusも動かしてみた。

前回に引き続き、ロボットに耳を備えるための実験です。ある程度、本気でプログラムを作った結果、耳として使えるレベルになったのではないかと思います。 再度、音声認識を試してみる 先日、speech_recognition を使った音声認識をRa...
2023.05.16
制御
制御

ロボット制御⑤ 聴覚を手に入れる
RaspberryPi4B で speech_regocgition と pyaudio を使って音声認識をしてみた。

先日の視覚に続き、聴覚（耳）を手に入れたいと思います。お試しというよりもしっかりと使える（と思える）ものにしていきたいと思います。使用するのは、speech_recognition と pyaudioです。 聴く耳（マイク）を手に入れる や...
2023.05.15
制御
制御

ロボット制御④ 視覚を手に入れる準備
RaspberryPi4B で OpenCV と face_recognition を使って顔認証を試してみた。

人型ロボットの開発に加えて各種、感覚器官についても準備を進めています。最近、沢山の兎を追いかけすぎて全てが中途半端になってきている感じが否めません。そこで何とか１つでも成果を出すために結構、集中して進めた、視覚を手に入れる準備です。 将来的...
2023.05.12
制御
加工・組み立て

ロボット制作⑫ 右脚をつくってみる
脚（膝下）をマイクロサーボに直接取り付けるサーボホーンを作って、タイミングベルトを使って動かしてみた。

どうやったらスムーズに動くのか 暫く試行錯誤している右脚ですが、前回、動かしたときに安定感に欠けていたと感じたため、どうやったらしっかりと動く脚が作れるだろうかと色々と模索していました。まずは、ワイヤーでの駆動について、足首程度であれば問題...
2023.05.06
加工・組み立て
加工・組み立て

ロボット制作⑪ 右手を動かしてみる②
InMoov の指～腕を作ってみて、じゃんけんのグーチョキパーをしてみた。

以前の投稿で右手を作ってみましたが、初めての制作ということで分からないことも多く上手く動かなかった印象があったので、再度、技術修練も兼ねてInMoovの右手を作ってみました。 出来た右手を動かしてみる 一応、今回も制作過程を動画で残したので...
2023.05.06
加工・組み立て
加工・組み立て

ロボット制作⑩ 右脚を動かしてみる
MG90S マイクロサーボモータを使って ワイヤ（釣り糸）で右脚を動かしてみた。

右脚の作り直し 1週間ほど前に右脚を作ったので少し動かしてみましたが、あまり良い動きとは言えなかったため、以下の点を修正しました。 足首のサーボモータの入れ替え 股関節の駆動部分の変更 そして、つま先を開いたり閉じたりする動きも追加しました...
2023.04.21
加工・組み立て
加工・組み立て

ロボット制作⑨ 右脚（膝上）をつくってみる
マイクロサーボモータとワイヤー（釣り糸）で動かす右脚（膝上）を作って組み立ててみた。最後にちょっとだけ動かしてみた。

右脚（膝上）の設計 前回、右脚（膝下）を制作したので、今回は、右脚（膝上）を作ってみたいと思います。FreeCADで以下のような３Dオブジェクトを作成しました。 各関節は、マイクロサーボモータ２台で動かすようにしています。太腿には膝と股関節...
2023.04.14
加工・組み立て
制御

ロボット制御② 声を手に入れる
Raspberry Pi4B でフリーの VOICEVOX を使って声を出してみた。今回はWindowsPCのエンジンに接続して声の生成をする方法で実装した。

やはりロボットには、声が必要です。できればかわいい声が良いですね。そこで今回利用するのがVOICEVOXです。無料で使える中品質なテキスト読み上げソフトウェアと書いてあります。 VOICEVOXのインストール 今回は、WindowsにVOI...
2023.04.11
制御
次のページ